本程序段描述了MPUXXX姿態(tài)傳感器通過串口發(fā)送給主機(jī)時(shí)的數(shù)據(jù)包解析過程，僅供參考。

void Analysize_Data()
        {

           float CurrentTimeCounter = 0;

            while (true)
            {
                bool data_1_catched = false;//緩存記錄數(shù)據(jù)是否捕獲到  
                //int  CurrentTimeCounter = 0;
                int buffer_len = buffer.Count;//獲取buffer長度

                while (buffer.Count >= 5)//至少要包含頭(2字節(jié)) +功能字(1字節(jié)) +長度(1字節(jié)) +校驗(yàn)(1字節(jié))
                {
                    //1 查找數(shù)據(jù)頭  
                    if (buffer[0] == 0x55 && buffer[1] == 0xaa)//檢測是否是包頭
                    {
                        int len = buffer[3];//數(shù)據(jù)長度  
                        //數(shù)據(jù)不夠時(shí)移除數(shù)據(jù)
                        if (buffer.Count < len + 5)
                        {
                            buffer.RemoveRange(0, buffer.Count - 1);
                            break;
                        }
                        if (buffer[3] == 0x06) //該幀長度16字節(jié)//數(shù)據(jù)位沒有0x06位
                        {
                            Ctrl_Roll = (float)(((short)((buffer[4] << 8) | buffer[5])) / 100.0);//解析協(xié)議的，提取數(shù)據(jù)并將16進(jìn)制轉(zhuǎn)換為10進(jìn)制，
                            Ctrl_Pitch = (float)(((short)((buffer[6] << 8) | buffer[7])) / 100.0);
                            Ctrl_Yaw = (float)(((short)((buffer[8] << 8) | buffer[9])) / 10.0);
                            data_1_catched = true;
                            buffer.RemoveRange(0, len + 4);//正確分析一條數(shù)據(jù)，從緩存中移除數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)移除 
                            if (data_1_catched)
                            {
                                //更新界面  
                                this.Invoke((EventHandler)(delegate//對監(jiān)控的數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)曲線進(jìn)行跟新
                                {
                                    chart1.Series[0].Points.AddXY(CurrentTimeCounter, Ctrl_Roll);
                                    chart1.Series[1].Points.AddXY(CurrentTimeCounter, Ctrl_Pitch);
                                    chart1.Series[2].Points.AddXY(CurrentTimeCounter, Ctrl_Yaw);                                                                                                                                          
                                }));
                            }
                        }
                        else
                        {
                            buffer.RemoveAt(0);
                            break;
                        }
                    }
                    else
                    {      //這里是很重要的，如果數(shù)據(jù)開始不是頭，則刪除數(shù)據(jù)  
                        buffer.RemoveAt(0);
                    }
                }
            }

        }

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